Zbraslav, místo jehož počátky osídlování sahají až do začátku 12. století, bylo v roce 1974, spolu s 29 dalšími obcemi, připojeno ku Praze. Praha tak „bez práce“ získala administrativní cestou další silniční most přes Vltavu. Ten především spojuje Zbraslav s místní částí Závist a železniční stanicí Praha – Zbraslav.
Původně stál v těchto místech železný most, nazývaný Zbraslavský. Měl tři pole o rozmezí 42 m, 62,6 m a 42 m. Při dálkových pohledech ho charakterizovaly tři oblouky, z nichž prostřední byl nejvyšší. Vybudován byl v roce 1896 nákladem 136 000 zlatých. I na tomto mostě se vybíralo mýtné a to jak z povozů, tak i od pěších. Budka příslušného zřízence stála na zbraslavské straně a s touto praxí se skončilo v roce 1934.
V roce 1964 byl starý most demontován a nahrazen novým železobetonovým. Ten má jediný střední oblouk o rozpětí 75 m a tři pilíře na každé straně. Stal se prvním obloukovým mostem na světě, postavený metodou samonosné svařované výztuže. Most vystavěl podnik Stavby silnic a železnic podle projektu ing. J. Tvrzníka. Délka mostu je 200 m, šířka včetně chodníků 12,5 m. V letech 1978-1979 ještě došlo na levém břehu k vybudování nájezdu z pobřežní komunikace, kterou most překlenuje. Jméno mostu se odvíjí od té skutečnosti, že mezi jeho prvními uživateli byli účastníci tehdy populárního cyklistického Závodu míru.
Jelikož se na konstrukci mostu projevily některé závady, bylo v roce 1997 přistoupeno k celkové rekonstrukci. Zejména se jednalo o náhradu nefunkčních podpovrchových dilatačních závěrů, které byly příčinou zatékání do konstrukce, provedení kvalitní izolace, výměna opotřebovaných ložisek, vybudování nových říms, zábradlí atd. Byly provedeny i přeložky kabelového vedení a instalováno nové veřejné osvětlení. Rekonstrukci provedla firma Aries a.s. Praha. Po více jak půl roce byl 31. října 1997 obnoven na mostě provoz.