Mánesův most měl svoji předchůdkyni, tzv. Železnou lávku, jež bývala jen o několik metrů dále po toku řeky Vltavy. O její vybudování se zasloužilo Akciové družstvo, které stavbu realizovalo v letech 1868-1869. Lávka postavená pod vedením ing. F. Schöna a arch. K. Wesselého měla dva pilíře na březích a jeden v řečišti. Byla dlouhá 192 m, s mostovkou širokou 3,35 m. Byla zavěšena na řetězech, s výhradním určením pro pěší provoz. Spolehlivě sloužila až do roku 1914, kdy byl v její těsné blízkosti dobudován dnešní Mánesův most, který rovněž spojuje Staré Město pražské, v tomto případě z Alšova nábřeží a náměstí Jana Palacha s malostranským Klárovem.
Stavbě tohoto pražského mostu předcházely prudké spory ohledně konstrukčního typu, stavebního materiálu i počtu mostních polí. Jednotný názor byl pouze v tom, že jsou nepřípustné případné železné oblouky vyvedené nad mostovku. Vzhledem k blízkému panoramatu Pražského hradu to bylo považováno za nepřekonatelnou estetickou závadu.
Most byl postaven podle projektu ing. F. Mencla a ing. A. Nového za spolupráce arch. P. Janáka, V. Hofmana a ing. M. Petrů. Práce byly zahájeny zakládáním pilířů 19. června 1911. Mostní segmentové klenby byly čtyři a jejich rozpětí se pohybovalo od 38 m do 42 m. Mostovka, rámy a pilířky, které nesly vnější okraj klenby, byly železobetonové. Šířka mostu mezi zábradlím, tedy včetně chodníku, činila 15,55 m, délka mostu 186,55 m. Most byl uveden do provozu 11. března 1914 a pojmenován po arcivévodovi Františku Ferdinandu d‘ Este. V roce 1920 pak pojmenován k poctě českého malíře Josefa Mánesa (1820-1871).
Na výtvarné výzdobě se podíleli přední čeští sochaři, F. Bílek, J. Mařatka, J. Štursa a další. Na obou stranách staroměstského nájezdu jsou malé fontánky od ak. sochaře Emila Halmona.
