Na místě dnešní lávky býval v minulosti v provozu přívoz. V roce 1976 tu byla postavena lávka, ovšem ta dvakrát za sebou nevydržela souboj s rozvodněnou Vltavou. Definitivní tečku za její existencí udělala povodeň v červenci roku 1981. Potom bylo rozhodnuto vybudovat lávku novou, odolnější. Ta byla stavěna netradiční technologií, při níž mostovku tvořily panelové segmenty navlečené jako korálky na silných ocelových lanech. Tato konstrukce byla zavěšena na opěrné bloky na obou březích. Na mostovku byla v konečné fázi stavby položena směs křemičitého písku a pryskyřice, plastbeton. Zakládání pilířů a kotevních bloků lávky provedl odštěpný závod Speciální zakládání staveb oborového podniku Vodní stavby Praha, vlastní konstrukci Dopravní stavby Olomouc. Projektantem byl ing. Jiří Stráský a jeho návrh dostal přednost před deseti dalšími. Slavnostní otevření tohoto přemostění Vltavy se konalo 7. července 1984.
Visutá Trojská lávka je dlouhá celkem 256 m, široká 3,8 m a její proměnný podélný sklon je až 10 stupňů. Je určena výhradně pro pěší provoz, ale statika konstrukce umožňuje v naléhavých případech průjezd sanitních a hasičských automobilů. Při zatěžkávací zkoušce na ni vjelo celkem 36 nákladních automobilů o celkové hmotnosti téměř 200 tun.
V letech 1998-1999 se lávka dočkala generální opravy. Vrchní pochozí vrstva získala povrch ze speciální sanační betonové hmoty. Byly opraveny trhliny v mostních pilířích a spodních římsách, a zároveň vybudovány nové nástupy na lávku a chodník, který dostal zámkovou dlažbu.
Trojská lávka, která bez větší úhony přečkala i katastrofální povodeň v srpnu roku 2002, je štíhlá, elegantní a krásná. Všechny tyto ryze ženské přídomky si jistě zaslouží. Spojuje Trojský ostrov s Městskou částí Troja, takže je ještě navíc užitečná.
