Prostor pro vytvoření Betlémského náměstí vznikl poté, co v rámci reforem císaře Josefa II. byl ke konci 18. století zrušen zdejší hřbitov. Náměstí se nazývá podle Betlémské kaple, která je památným místem českých dějin. Základní kámen k její stavbě položil sám pražský arcibiskup Jan z Jenštejna 27. července 1391. Po svém dokončení pojala kaple až 3 000 věřících. Proslula především působením reformního kazatele Jana Husa. Jeho neblahý osud v roce 1415 před koncilem kostnickým je dostatečně znám. Betlémská kaple byla v roce 1786 částečně zbořena a přestavěna na činžovní dům. Obnovena byla v letech 1948-1954.
Do náměstí se, svým průčelím, obrací historický dům U Halánků čp. 269. Má nespornou architektonickou i urbanistickou kvalitu a do českých dějin se nesmazatelně zapsal v době, kdy ho vlastnila rodina Náprstků. Ať již to byla Anna Náprstková, proslulá svoji dobročinností či velký český vlastenec Vojtěch Náprstek (1826-1894). Za jeho života se stalo z domu U Halánků centrum české inteligence. V domě založil České průmyslové muzeum, které však stále více zaplňovaly etnografické předměty. Proto byl v den padesátých Náprstkových narozenin 17. dubna 1876, v prostoru za domem U Halánků, položen základní kámen k nové budově muzea. K vlastní stavbě třípatrového objektu muzea, které dnes nese jeho jméno došlo až v letech 1885-1890.
Stranou pozornosti by neměl zůstat ani dům Na Rybárně čp. 258, na jižní straně náměstí. V dnešním barokním objektu bývala fara kostela sv. Filipa a Jakuba, který stával na hřbitově na ploše dnešního náměstí.
