Na místě dnešního Libeňského zámku stávala v minulosti gotická tvrz. Byla uprostřed osady poprvé připomínané v roce 1363 jako majetek bohaté staroměstské rodiny Rotlevů. Tvrz často střídala majitele a postupnými přestavbami se změnila na pohodlný zámek.
V Libeňském zámku byl 25. června 1608 mezi císařem Rudolfem II. a jeho bratrem arciknížetem Matyášem uzavřen takzvaný Libeňský mír. Tehdy se Matyášovo vojsko chystalo na vpád do Prahy, ale čeští stavové svým rozhodným vystoupením trůn Rudolfovi II. uchránili, i když ne na dlouho. Panovník ovšem musel udělat rozsáhlé ústupky.
Kupní smlouvou z 27. června 1662, získalo Libeňský zámek od Jana Hartvíka, hraběte z Nostic, Staré Město pražské. Po raně barokní úpravě sloužil zámek až do poloviny 19. století jako rezidence a letní sídlo nejprve staroměstských a poté i pražských purkmistrů.
Dnešní podobu získal Libeňský zámek při rozsáhlé rokokové přestavbě a dostavbě v letech 1769-1770. Tou byl pověřen stavitel Jan Josef Prachner. Tehdy bylo postaveno hlavní dvoupodlažní východní křídlo, včetně honosného průčelí a věžičky, architektonicky a stavebně upravena i ostatní křídla zámku. V severním traktu bylo vybudováno nové dvouramenné schodiště a umístěna sem kaple Neposkvrněného početí Panny Marie.
Ve středu přízemí zámku je polokruhově sklenutý podjezd, po jehož stranách stojí dvojice hladkých sloupů. Výše, v průčelí, mezi volutovými římsami pak znak hl. m. Prahy. Nad znakem ve vikýřovitém barokním rámci je kruhový ciferník hodin. Nad mansardovou střechou se vypíná dominanta zámku, proporčně vyvážená věž.
Objekt dnes slouží potřebám Městské části Praha 8. Konají se zde i četné svatby a to jak civilní, tak církevní v zámecké kapli.
