Náměstí Kinských se rozkládá na rozhraní Malé Strany a Smíchova, za někdejší Újezdskou bránou. Až do roku 1905 neměl tento prostor název. V letech 1905-1925 se tady říkalo Pod Kinskou. To proto, že v západním sousedství náměstí se rozkládala zahrada Kinských, založená již v roce 1825. V roce 1901 byla společně zakoupena městy Prahou a Smíchovem a přeměněna ve veřejně přístupný park. V letech 1925-1940 neslo náměstí oficiální název Štefánikovo, k poctě slovenského politika, astronoma a prvního československého ministra vojenství Milana Rastislava Štefánika (1880-1919), který tragicky zahynul při letecké havárii.
Za německé okupace bylo náměstí přejmenováno na Albrechtovo, podle rakouského polního maršálka arcivévody Albrechta (1817-1895). Stejně tak byla nazvána i rozlehlá kasárna, jejichž monumentální průčelí se obracelo do náměstí. Ve středním rizalitu je i portál vjezdu. Vrchol rizalitu je ovládán kopulí s hodinami a jsou zde i plastiky od vídeňského sochaře Františka Enderse. Kasárna byla vystavěna v devadesátých letech 19. století. Stejně jako náměstí měnila po II. světové válce název. V době mezi světovými válkami to byla Štefánikova kasárna, po II. světové válce Fučíkova. V devadesátých letech minulého století, po razantních stavebních úpravách, se objekt proměnil v Justiční palác.
V letech 1945-1951 se náměstí vrátil název Štefánikovo. Poté bylo přejmenováno na náměstí Sovětských tankistů. Navíc sem byl na vysoký podstavec umístěn tank č. 23, který údajně přijel v květnu 1945 jako první na pomoc bojující Praze. Ten začal po roce 1990 vadit, byl natřen na růžovo a následně odstraněn. Dnes je ve vojenském muzeu v Lešanech. Místo něho byla na náměstí osazena kašna. Změnil se i název náměstí na Kinského.
