Kostel sv. Filipa a Jakuba na Zlíchově je středověkého původu. Původně raně gotická stavba ze 13. století se v roce 1713 dočkala své barokní přestavby. Kostelní loď je plochostropá. Tento obdélný sakrální objekt s pravoúhlým presbytářem a hranolovou věží v žádném případě nevyniká svojí mohutností. Ovšem vzhledem k tomu, že stojí na výrazně vyvýšeném terénním reliéfu nad zbraslavskou silnicí, tvoří, a to i díky své věži, dominantu patrnou z mnoha pohledů a nepřehlédnutelný orientační bod. Je obklopen menším romantickým hřbitovem, kam byli v minulosti pochováváni především obyvatelé kdysi samostatné obce Zlíchov.

Poetiku místa ještě zvyšuje pověst, že Horymír z Neumětel, který za vlády knížete Křesomysla díky věrnému Šemíkovi unikl smrti, která mu na Vyšehradě hrozila, skokem ze skály, po překonání toku řeky Vltavy ujížděl právě touto krajinou. Kůň zabíral tak mocně, že otisk jeho kopyt prý zůstal obtisknut ve vápencové skále a lidé si je ještě dlouho ukazovali.

Kostelní věž vybudovaná na čtvercovém půdorysu má dvě patra s půlkulatými barokními okny. Zakončena je jehlancovitou střechou s makovicí a křížkem.