Písemné prameny připomínají Radotín již k roku 993, kdy desátek ze zdejšího hospodářského dvora patřil právě založenému břevnovskému klášteru benediktinů. Později až do husitských válek, drželi obec řeholníci ze zbraslavského cisterciáckého kláštera z protilehlého břehu Berounky, stejně tak i v letech 1536-1785.
Právo nazývat se městem získali Radotínští až v roce 1968, městský znak přijal tehdejší Místní národní výbor o tři roky později. Šlo o modrý štít, v jehož dolní části je vodní hladina zčeřená vlnami, z ní vystupuje stříbrná městská hradba z kvádrů se šesti stínkami. Nad zdí v horní části štítu je stříbrné ozubené kolo. To symbolizuje rozvinutý průmysl, vodní vlny řeku Berounku.
Přirozený střed Radotína tvoří Horymírovo námětí. Na západě jej ohraničuje velmi důležitá železniční trať na Beroun-Zdice-Plzeň-Cheb. Od roku 1915 se náměstí nazývalo Žižkovo, k poctě legendárního husitského vojevůdce Jana Žižky z Trocnova. V letech 1928-1932 bylo přejmenováno na Fügnerovo, podle spoluzakladatele Sokola Jindřicha Fügnera, poté se na šestnáct let vrátil název Horymírovo. Za komunistického režimu byl oficiální název náměstí 25. února, na paměť převratu v roce 1948. Tradice je tradice, a proto se v roce 1992 vrátil název Horymírovo náměstí.
Bájný český kníže Horymír z Neumětel se podle pověsti zachránil před vykonáním trestu smrti, za zničení březohorských dolů tím, že na svém věrném koni Šemíkovi přeskočil vyšehradské hradby, společně přeplavali Vltavu a přes Smíchov a Zlíchov se dostali do Neumětel. Podle pověsti Šemík běžel se svým pánem v sedle okolo Radotína a zde se v místním potoce oba napili vody. Šemík se cestou tak vyčerpal, že záchranu svého pána zaplatil životem.
