Dlouho se tady říkalo u sv. Petra podle zde stojícího kostela stejného zasvěcení. Teprve v roce 1894 dostalo náměstí dnešní jméno, Petrské.
Dominantou prostoru je bezesporu kostel sv. Petra s dvojicí vysokých průčelních věží a samostatně stojící zvonicí. V druhé polovině 12. století, za velkého rozmachu českého románského stavitelství, tady byla postavena kamenná sakrální stavba, trojlodní bazilika s tribunou a s věžemi v jejím západním průčelí, ukončená čtvercovým chórem s půlkruhovou apsidou. Kostel byl v gotickém období několikrát přestavován. Nejprve byla severní loď nahrazena gotickým dvoulodím. Při přestavbě v letech 1382-1411 došlo k vybudování hlavní lodě. Koncem 15. století byla jižní románská loď nahrazena pozdně gotickou a ve stejném slohu přestavěny i románské věže. Kostel byl několikrát poškozen válečnými událostmi a požáry. Do dnešní podoby jí upravila regotizace, kterou provedl arch. Josef Mocker. Tympanon pseudogotického portálu vchodu je ozdoben reliéfem Ježíše předávajícího klíče sv. Petrovi. Autorem reliéfu je sochař Ludvík Šimek.
Rovněž samostatně stojící zvonice s průchozí bránou je pozdně gotická, později na ní byla osazena barokní báň. Ve věži jsou i zvony a nechybí ani ciferníky hodin. Stejně jako tomu bylo téměř u všech pražských kostelů i tady se v minulosti rozkládal hřbitov.
Dnes je na severní straně kostela sv. Petra klidový ohrazený prostor osazený lavičkami. Tady se může každý alespoň na chvíli posadit a pokochat se architekturou minulých staletí.
