Valdštejnská zahrada je nedílnou součástí stejnojmenného paláce, který si nechal postavit Albrecht z Valdštejna v letech 1623-1629, podle projektu vlašského arch. Andrey Spezzy, za spolupráce s arch. Giovannim Pieronim. Ten se, zvláště po smrti Andrey Spezzy, stal stálým Valdštejnovým poradcem při jeho další stavební činnosti. Spezza pravděpodobně navrhoval i dispozici rozsáhlé palácové zahrady. Ta je v současnosti během návštěvních hodin volně přístupná. Je průchodná, vstoupit do ní je možno z Valdštejnského náměstí přes nádvoří paláce, vraty z Letenské ulice nebo od stanice metra trasy A – Malostranská.
Jedním z nejpůvabnějších prvků rozsáhlé a vzorně udržované palácové zahrady je monumentální sala terrena. Z funkčního hlediska tvoří vlastně pokračování obytných prostor paláce a není tak samostatnou architekturou. Byla dokončena v roce 1627 podle projektu arch. Giovanniho Pieroniho a dostalo se jí velmi bohaté výtvarné výzdoby. Je tradicí, že se zde v letních večerních hodinách pořádají koncerty nebo divadelní hry, v tom případě je hlediště v prostoru zahrady.
Cestu vedoucí od středu zahrady k sale terreně lemují čtyři páry soch, dílo Adiana de Vries z let 1624-1626, který působil již v rudolfinské Praze. Sochy jsou kopie z počátku 20. století, neboť originály si odvezli v roce 1648 Švédové jako válečnou kořist a dnes jsou umístěny v královském zámku v Drottingholmu.
Vysoká ohradní zeď při Letenské ulici je pokryta umělými krápníky z vápenného štuku. Pod korunami mohutných jírovců je velká ptačí voliéra.
V jižní části zahrady je velký bazén, kde v mělké vodě plave několik druhů ryb různých velikostí. Uprostřed bazénu je kruhový ostrůvek a tam na kamenném soklu stojí socha bohatýra řecké mytologie Herkula. V pravé ruce drží v hrozivém nápřahu velký kyj, kterým se chystá udeřit draka u svých nohou. Po obvodě ostrůvku jsou symetricky umístěny sochy čtyř najád.
Zbývá dodat, že v současnosti je Valdštejnský palác sídlem Senátu České republiky.
