Nejzachovalejší románskou stavební památkou starobylého Vyšehradu je rotunda sv. Martina. Datum jejího vzniku není přesně známo, ale můžeme se domnívat, že pochází z poslední třetiny 11. století. První písemná zpráva o ní je z roku 1396. Kolem rotundy býval hřbitov, na kterém se pohřbívalo ve 12. a 13. století. V průběhu staletí zažila rotunda mnohá protivenství, ale totální zkáza ji hrozila zhruba v polovině 19. století, kdy se stavěla páteřní komunikace procházející celým Vyšehradem. Nakonec byla změněna pouze vstupní část. Bývalý, nyní zazděný vchod na straně k silnici byl nahrazen novým vchodem s portálem na jižní straně a dříve zazděná okna opět prolomena. Na severní straně bylo zřízeno nové okno a interiér vyzdoben malbami na motivy Vyšehradského kodexu. Stalo se tak podle projektu arch. Antonína Bauma. Navíc byla rotunda vrácena církevním účelům.

Západně od rotundy stojí poutní kaple Panny Marie na hradbách. Drobná barokní architektura čtvercového půdorysu se zajímavým průčelím byla postavená v roce 1760. Za panování císaře Josefa II. byla kaple, nazývaná též Šancovská, zrušena, ale v roce 1882 jí odkoupila vyšehradská kapitula. Její obnovu provedl arch. Bedřich Münzberger.

Mezi touto kaplí a rotundou stojí ještě barokní pískovcová Boží muka. Sloupek s nástavcem ve tvaru kapličky má valbovou stříšku. V mělkých lunetách jsou z pozdější doby na všech čtyřech stranách mozaiková zobrazení českých světců.

Silnice vedoucí podél rotundy prochází raně barokní Leopoldovou bránou, která byla vystavěna s největší pravděpodobností v šedesátých letech 17. století, v první etapě budování nových hradeb po skončení třicetileté války. Architekturu brány, která má bohatou kamenickou výzdobu svého průčelí, navrhl Carlo Lurago.