Náměstí Hrdinů vzniklo úpravou dosti rozsáhlého prostoru před tehdy novou soudní budovou čp. 1300, a proto se od roku 1938 do roku 1947 nazývalo Soudní. Od roku 1947 pojmenováno Hrdinů na počest vlastenců, kteří během německé okupace byli popraveni v pankrácké věznici, především v neblaze proslulé sekyrárně, kde je dnes pietní místo. Dalším kriteriem k pojmenování náměstí byla odvaha a statečnost těch hrdinů, kteří bojovali v Pražském květnovém povstání. Právě v blízkém okolí věznice probíhaly prudké boje, které stály mnoho lidských životů. Ostatně o tom svědčí četné pamětní desky na zdejších domech.

Do náměstí se obrací svým vjezdem vozovna Pankrác, vystavěná na volném pozemku vedle pankrácké věznice. Stavbu s využitím všech dosavadních moderních poznatků navrhlo Projektové oddělení elektrických drah za vedení dr. ing. Voigtse. Architektonická úprava byla dílem arch. Kamila Roškota. Stavba vozovny Pankrác, kde dlouho byly i garáže autobusů MHD, se realizovala v letech 1925-1927. Součástí vozovny jsou i dva bytové domy se stejným čp. 725, postavené pro zaměstnance.

Na východní straně náměstí byla v letech 1929-1933 před věznici postavena monumentální budova krajského trestního soudu čp. 1300 podle projektu arch. Bedřicha Bendlmayera.

Tehdy ještě Soudní náměstí zažilo i poslední veřejnou popravu v českých zemích. Dne 6. září 1945 tady byl, za obrovské účasti diváků, oběšen přisluhovač nacistů, bývalý náměstek pražského primátora dr. Josef Pfitzner.

Náměstí Hrdinů je dopravně dostupné tudy probíhající Severojižní magistrálou, tramvajovou dopravou, ale především trasou metra C – stanicí Pražského povstání.